首頁(yè) > 期刊 > 自然科學(xué)與工程技術(shù) > 信息科技 > 無(wú)線電電子學(xué) > 信息技術(shù) > 基于生物熵的免疫協(xié)作探測(cè)算法 【正文】
基于生物熵的免疫協(xié)作探測(cè)算法
陳一鳴; 申?duì)D; 黃艇; 姜烽; 袁明新 江蘇科技大學(xué)機(jī)電與動(dòng)力工程學(xué)院; 江蘇張家港215600; 張家港江蘇科技大學(xué)產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院; 江蘇張家港215600
- 生物熵
- 免疫系統(tǒng)
- 多機(jī)器人
- 協(xié)作探測(cè)
摘要：為提高多機(jī)器人在未知環(huán)境中的探測(cè)效率,文中提出基于生物熵的免疫協(xié)作探測(cè)算法。該算法首先根據(jù)生物熵原理計(jì)算抗原激勵(lì);其次綜合抗原激勵(lì)與抗體濃度來(lái)確定最佳探測(cè)柵格;最后針對(duì)機(jī)器人在探測(cè)過(guò)程中的“被鎖”情況,利用“記憶細(xì)胞”進(jìn)行“解鎖”,并采用“插補(bǔ)法”快速移動(dòng)到記憶細(xì)胞中目標(biāo)點(diǎn)。不同環(huán)境中實(shí)驗(yàn)測(cè)試結(jié)果表明:與完全探測(cè)算法相比,文中算法的探測(cè)步數(shù)平均降低了11.84%,重復(fù)探測(cè)步數(shù)平均降低59.10%,重復(fù)探測(cè)率平均降低53.91%,充分體現(xiàn)了多機(jī)器人免疫協(xié)作探測(cè)的合理性和有效性。
- 生物熵
- 免疫系統(tǒng)
- 多機(jī)器人
- 協(xié)作探測(cè)
摘要：為提高多機(jī)器人在未知環(huán)境中的探測(cè)效率,文中提出基于生物熵的免疫協(xié)作探測(cè)算法。該算法首先根據(jù)生物熵原理計(jì)算抗原激勵(lì);其次綜合抗原激勵(lì)與抗體濃度來(lái)確定最佳探測(cè)柵格;最后針對(duì)機(jī)器人在探測(cè)過(guò)程中的“被鎖”情況,利用“記憶細(xì)胞”進(jìn)行“解鎖”,并采用“插補(bǔ)法”快速移動(dòng)到記憶細(xì)胞中目標(biāo)點(diǎn)。不同環(huán)境中實(shí)驗(yàn)測(cè)試結(jié)果表明:與完全探測(cè)算法相比,文中算法的探測(cè)步數(shù)平均降低了11.84%,重復(fù)探測(cè)步數(shù)平均降低59.10%,重復(fù)探測(cè)率平均降低53.91%,充分體現(xiàn)了多機(jī)器人免疫協(xié)作探測(cè)的合理性和有效性。
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