摘要：針對MEMS慣性器件精度較低,MEMS慣導系統無法滿足平臺姿態精度要求的問題,本文提出了一種基于MEMS器件的測姿、定向方法。當載體近勻速運動時,利用加速度計和磁力計信息,采用垂直陀螺原理得到高精度的姿態信息,通過卡爾曼濾波估計出陀螺漂移,載體非近勻速運動時采用慣性姿態遞推更新算法,補償修正力矩和陀螺漂移誤差,提高了載體的測姿定向精度。實驗測試結果表明,采用本文的測姿定向方法后MEMS系統的姿態精度達到了0.6°,精度明顯高于傳統方法的精度,能夠滿足大多數中高精度平臺的要求。