摘要：以全翼布局太陽能無人機為研究對象,針對其滑跑過程中沒有前輪轉向伺服和方向舵等進行控制的問題,提出了采用螺旋槳動力差動進行滑跑控制的方法。首先,建立了起落架前輪自由轉向和前輪固支2種布局形式的全翼布局太陽能無人機滑跑模型,并對其在不同速度下的滑跑特性進行分析。然后,基于線性自抗擾控制方法設計了以螺旋槳動力差動為控制輸出的偏航角控制器。最后,通過改進向量場軌跡跟蹤方法,設計了適合起降滑跑的直線軌跡跟蹤器。仿真結果表明,所設計的控制器能夠對全翼布局太陽能無人機的起降滑跑過程進行有效控制,并具有較好的魯棒性。