摘要：建立了平面2-DOF冗余驅動并聯機構彈性動力學模型。首先,將機構系統的6個連桿視為6個柔性桿件單元,考慮柔性桿件縱向位移、橫向位移和扭轉變形,基于有限元法和拉格朗日方程建立了機構6個柔性桿件單元的彈性動力學模型;其次,根據轉動副的約束特點及各分支與輸出軸的約束關系,得到系統的彈性動力學模型。然后,將理論計算與脈沖激振法試驗得到的機構在不同位置時的固有頻率進行對比,驗證了系統彈性動力學模型的正確性。最后,基于系統的彈性動力學模型,得到了機構1階固有頻率隨機構桿件截面尺寸參數變化的規律,在此基礎上,給定末端運動軌跡,分析了機構在不同桿件截面尺寸及加載情況下的動態響應,為機構桿件結構參數優化設計奠定基礎。