摘要：為了獲得無(wú)碳小車S型軌跡的參數(shù)調(diào)節(jié)策略,指導(dǎo)其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及賽場(chǎng)調(diào)試過程,首先,提出了雙曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案;然后,分別對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行數(shù)學(xué)分析,建立了各輪子的軌跡參數(shù)方程;最后,以單參數(shù)為變量在Matlab中進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明,曲柄桿長(zhǎng)、后輪半徑以及傳動(dòng)比三項(xiàng)參數(shù)對(duì)S型軌跡的周期和幅值均有影響,其中,后輪半徑對(duì)軌跡周期的影響較小,可將其作為軌跡周期的微調(diào)控制量;兩連桿的桿長(zhǎng)對(duì)軌跡曲率非常敏感,可將其作為軌跡曲率的粗調(diào)控制量;搖桿桿長(zhǎng)對(duì)軌跡曲率的影響較小,可將其作為軌跡曲率的微調(diào)控制量。