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基于圖像暗區(qū)自轉(zhuǎn)方位的雙半球膠囊機器人導航方法
田豐; 張永順 大連理工大學精密與特種加工教育部重點實驗室; 遼寧大連116024
- 鉛垂角度傳感器
- 暗區(qū)質(zhì)心
- 圖像分割
- 視覺導航
摘要：為了實現(xiàn)雙半球型膠囊機器人在腸道內(nèi)轉(zhuǎn)彎行走,提出了一種基于無線傳輸圖像暗區(qū)自轉(zhuǎn)方位的膠囊導航方法,該方法利用一種機械式鉛垂角度傳感器獲取膠囊攝像頭繞膠囊機器人軸線的自轉(zhuǎn)角度;然后通過一種基于改進的BAT算法與改進的二維OTSU算法相融合的暗區(qū)質(zhì)心識別計算方法提取腸道圖像暗區(qū)質(zhì)心,該算法一定程度上克服了腸道內(nèi)壁灰度值不均勻和腸壁存在褶皺所造成的質(zhì)心識別干擾;最后結(jié)合膠囊攝像頭繞機器人軸線的自轉(zhuǎn)角度和圖像暗區(qū)質(zhì)心實現(xiàn)對膠囊機器人的導航。
- 鉛垂角度傳感器
- 暗區(qū)質(zhì)心
- 圖像分割
- 視覺導航
摘要：為了實現(xiàn)雙半球型膠囊機器人在腸道內(nèi)轉(zhuǎn)彎行走,提出了一種基于無線傳輸圖像暗區(qū)自轉(zhuǎn)方位的膠囊導航方法,該方法利用一種機械式鉛垂角度傳感器獲取膠囊攝像頭繞膠囊機器人軸線的自轉(zhuǎn)角度;然后通過一種基于改進的BAT算法與改進的二維OTSU算法相融合的暗區(qū)質(zhì)心識別計算方法提取腸道圖像暗區(qū)質(zhì)心,該算法一定程度上克服了腸道內(nèi)壁灰度值不均勻和腸壁存在褶皺所造成的質(zhì)心識別干擾;最后結(jié)合膠囊攝像頭繞機器人軸線的自轉(zhuǎn)角度和圖像暗區(qū)質(zhì)心實現(xiàn)對膠囊機器人的導航。
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機電工程技術
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