摘要：四足機器人機體沖擊力的有效檢測能夠為動態(tài)平衡控制提供決策依據(jù),而與之相關的研究在現(xiàn)有文獻中尚未見到,為此提出了一種新型的四足機器人機體沖擊力檢測算法;通過機器人的動力學分析和基于卡爾曼濾波器的姿態(tài)求解,獲得腿部沖擊力加速度和重力加速度在機體坐標系中的分量,并將其從加速度計輸出信號中分離以獲得機體沖擊力加速度,完成對機體沖擊力的檢測;對四足機器人進行了動力學仿真。結果表明:所提出的算法能夠有效地實現(xiàn)機體沖擊力的檢測。