首頁 > 期刊 > 自然科學與工程技術(shù) > 基礎(chǔ)科學 > 基礎(chǔ)科學綜合 > 華僑大學學報·自然科學版 > 采用滑模觀測器的四旋翼無人機執(zhí)行器加性故障容錯控制 【正文】
采用滑模觀測器的四旋翼無人機執(zhí)行器加性故障容錯控制
鄭佳靜; 李平 華僑大學信息科學與工程學院; 福建廈門361021
- 四旋翼無人機
- 容錯控制
- 加性故障
- 滑模觀測器
- 反步法
摘要：為了獲得四旋翼無人機更好的飛行性能,在考慮外界干擾的情況下,基于滑模觀測器對四旋翼無人機的執(zhí)行器故障問題進行容錯控制設(shè)計.首先,針對受干擾和發(fā)生執(zhí)行器故障的四旋翼無人機進行建模;然后,設(shè)計一種滑模觀測器重構(gòu)故障信息,并實時估計外界擾動;最后,基于觀測所得信號,采用反步法設(shè)計內(nèi)環(huán)姿態(tài)控制器和外環(huán)位置控制器,實現(xiàn)故障容錯和干擾補償,保證四旋翼無人機穩(wěn)定跟蹤既定軌跡.仿真結(jié)果驗證了所提方案的有效性.
- 四旋翼無人機
- 容錯控制
- 加性故障
- 滑模觀測器
- 反步法
摘要：為了獲得四旋翼無人機更好的飛行性能,在考慮外界干擾的情況下,基于滑模觀測器對四旋翼無人機的執(zhí)行器故障問題進行容錯控制設(shè)計.首先,針對受干擾和發(fā)生執(zhí)行器故障的四旋翼無人機進行建模;然后,設(shè)計一種滑模觀測器重構(gòu)故障信息,并實時估計外界擾動;最后,基于觀測所得信號,采用反步法設(shè)計內(nèi)環(huán)姿態(tài)控制器和外環(huán)位置控制器,實現(xiàn)故障容錯和干擾補償,保證四旋翼無人機穩(wěn)定跟蹤既定軌跡.仿真結(jié)果驗證了所提方案的有效性.
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