摘要：構(gòu)建了適合北斗三頻信號(hào)的北斗/慣性緊組合模型。針對三頻模糊度解算算法的錯(cuò)誤整數(shù)解可能對濾波結(jié)果造成“污染”這一問題,應(yīng)用了抗差自適應(yīng)Kalman濾波算法,優(yōu)化了所建的模型。車載組合導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:三頻模糊度解算算法得到的模糊度正確率平均值為99.84%,直接用于緊組合模型將造成最高達(dá)0.7m的天向位置誤差;抗差自適應(yīng)Kalman濾波算法能消除錯(cuò)誤模糊度整數(shù)解的影響,東、北、天三個(gè)方向的位置最大偏差值在厘米級(jí)。此外,載體姿態(tài)和速度頻繁變化造成的狀態(tài)預(yù)測誤差也被自適應(yīng)處理校正,組合導(dǎo)航的位置均方根誤差為東向0.007m,北向0.014m,天向0.023m。研究表明,在三頻信號(hào)條件下,所采用的抗差自適應(yīng)Kalman濾波能夠增強(qiáng)所構(gòu)建的緊組合模型的可靠性。